腾讯联合港中文大学新研究:机器手玩转魔方

来源:智汇工业

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关键词:机器手 腾讯

    人类可以很轻松的玩转魔方,但是对机器人来说,这个难度历来都是很大的,麻省理工学院曾经的一项发明就在破纪录的0.38秒内还原了魔方,但是这是因为他们专门制造了马达和控制器。

      最新令人鼓舞的消息是,腾讯和香港中文大学的一组研究人员表示,他们设计了一个类似人手的多指机器手来操作魔方,据他们表示这个具有人工智能能力的系统包含了一个魔方求解器,能够识别出最优的步骤序列,还有一个操作器,能够控制5根手指对魔方进行还原。在他们超过1400次的试验中平均成功率达到90.3%。

      研究人员表示,灵巧的手部操作是机器人能够达到与人类灵活性水平相当的关键组成部分,因此才可以完成包括接触等在内的日常任务,尽管协调性上在进步,但是由于复杂的接触模式,高维度的行动空间和脆弱的机械结构,使得可靠的多手指灵巧操作仍然是一个开放的挑战。

      团队的解决方案是一个分级系统,结合了基于模型的和无模型的规划,以及操作部门,模仿求解器找出还原魔方的最佳移动顺序,控制器再一步一步地执行移动。

      该团队指出,运动学和关节运动使得一些动作比其他更难完成。为了定量比较可靠性,他们分别训练了几个模型,为了提高立方体旋转和分层操作的鲁棒性,他们设计了回滚机制,会在每一步检查魔方的状态。

      研究人员报告说,他们的模型的立方体旋转成功率稳定在90%以上(经过3万次训练后,他们将其提高到95.2%),分层操作的平均成功率为90.3%。他们说,通过联合优化这两个操作并将系统部署到实际硬件上,可以进一步提高性能。



    (审核编辑: 林静)